#ifndef ___MOTORS_H__
#define ___MOTORS_H__

#include	"GPIO.h"

// 左前轮
#define 	LF_P		P14
#define 	LF_N		P15

// 右前轮
#define 	RF_P		P16
#define 	RF_N		P17

// 左后轮
#define 	LB_P		P20
#define 	LB_N		P21

// 右后轮
#define 	RB_P		P22
#define 	RB_N		P23

typedef struct{
    char LF_Speed;
    char RF_Speed;
    char LB_Speed;
    char RB_Speed;
}MotorSpeed;

typedef enum{
    LEFT_M,
    MID_M,
    RIGHT_M
}MotorsMode;

// 初始化
void Motors_init();
//  speed：速度 0~100  mode： LEFT_M左前 , MID_M前进 , RIGHT_M右前
void Motors_forward(char speed , MotorsMode mode);

// speed：速度 0~100  mode： LEFT_M左后 , MID_M后退 , RIGHT_M右后
void Motors_backward(char speed , MotorsMode mode);

// speed：速度 0~100  mode： LEFT_M左平移 ，RIGHT_M右平移
void Motors_translate(char speed , MotorsMode mode);

// speed：速度 0~100  mode： LEFT_M向左旋转(逆时针) , RIGHT_M向右旋转(顺时针)
void Motors_around(char speed , MotorsMode mode);

// speed：速度 0~100  mode： LEFT_M左转 , RIGHT_M右转
void Motors_turn(char speed ,  MotorsMode mode);

// speed：速度 0~100  mode： LEFT_M左转 , RIGHT_M右转
void Motors_turn(char speed ,  MotorsMode mode);

// 停止
void Motors_stop();





#endif